Zum Inhalt
Laborfläche: Demonstratoren

ABB YuMi

Der ABB YuMi ist ein zweiarmiges Robotersystem, dessen Aufbau und Statur ei­nem menschlichen Torso nachempfunden wurde. Die Stärken des YuMi wer­den vor allem im Vergleich zu konventionellen, einarmigen Robotersystemen deutlich, da YuMi aufgrund seiner zwei parallel arbeitenden „Arme“ und Greifer Aufgaben sowohl parallel als auch zeitlich effizienter durchführen kann. Zur Vermeidung potentieller Kollisionen verfügen die Roboterarme über eine integrierte Robotersteuerung, über die der Roboter bei Zusammenstößen mit dem Men­schen sofort stoppt. Aufgrund der effizienten Arbeitsweise des YuMi in Kombination mit den umfangreichen Sicherheitsfeatures birgt YuMi ein großes Potenzial für die direkte Zu­sam­men­arbeit mit dem Men­schen und bietet folglich viel­ver­sprechende Einsatzmöglichkeiten für in­dus­tri­el­le An­wen­dungen.

Technische Spezifikation

  • 0,5 kg Traglast pro Arm
  • 559 mm Reichweite
  • 0,02 mm Genauigkeit
  • 38 kg Gesamtgeweicht
  • Schutzklasse IP 30

Jeder Arm des YuMi verfügt über ins­ge­samt sieben flexibel verfahrbare Achsen und einen moderne Zweifinger-Greifer. Darüber hinaus verfügen die Arme über einen Vakuum-Greifer bzw. ein hochauflösendes Kamerasystem zur Teileerkennung, das den Roboter befähigt Bauteile zielsicher zu greifen. Je nach Anwendungsfall kön­nen zudem eigene Zweifingergreifer montiert wer­den, die für den jeweiligen Anwendungsfall optimiert und z.B. per 3D-Druck herstellbar sind.

© IPS​/​TU Dort­mund

Si­cher­heit

Potentielle Kollisionen der Roboterarme wer­den durch eine integrierte Robotersteuerung unterbunden. Zusätzlich verfügt YuMi über eine Krafterkennung, über die Kollisionen mit dem Men­schen und Gegenständen der Umgebung erkannt und gestoppt wer­den.

Programmierung

Die Programmierung des YuMi erfolgt online über das lokale Bedienpanel. Zusätzlich kann mit Hilfe der Software RobotStudio sowohl eine online als auch offline Programmierung am PC erfolgen. Dazu verfügt die Software über ein virtuelles Abbild des YuMis zur simulationsgestützten Programmierung und Überwachung der Steuerung sowie des Roboterzustands per Remote. Außerdem gibt es eine App zur Programmierung, deren Umfang und Mög­lich­keiten jedoch stark begrenzt sind.

Anwendungsszenarien in For­schung und Lehre

Forschungsseitiger Schwerpunkt ist die zukunftsorientierte Gestaltung der Zu­sam­men­arbeit zwischen Mensch und Roboter. Eine konkrete Forschungsfrage ist bei­spiels­weise die Fra­ge, wie Robotersysteme in der Pro­duk­tion allein durch menschliche Demonstration und ohne um­fang­rei­che Vorkenntnisse auf Seiten des Mitarbeiters schnell und effizient angelernt wer­den könne.

Auch in der Lehre bietet YuMi ideale Mög­lich­keiten, die Potentiale eines flexiblen Leichtbauroboters sowie mögliche Anwendungsszenarien in der Pro­duk­tion zu un­ter­su­chen. Dazu un­ter­su­chen die Stu­die­ren­den ver­schie­de­ne Fragestellungen rund um das The­maEin­satz des YuMi in der Pro­duk­tion“ und er­ar­bei­ten vielfältige Konzepte, um das Anwendungsgebiete des YuMi stetig zu erweitern.

Mit Hilfe der am IPS entwickelten For­schungs­er­geb­nis­se sollen die Potentiale der in­dus­tri­el­len Servicerobotik ins­be­son­de­re für den Bereich der Montage transparenter wer­den und dazu beitragen, den in­dus­tri­el­len Umsetzungsgrad dieser inno­va­ti­ven Lö­sun­gen zu erhöhen.

Weitere geplante Anwendungsszenarien

Ein geplantes Anwendungsszenario ist die Un­ter­su­chung des ‚Lernens durch menschliche Demonstration‘ (eng.: Learn­ing by Demonstration). Im Fokus stehen hierbei für die Kleinteil-Montage typische Pick&Place-Be­we­gung­en, sowie einfache Werkzeugführungsbewegungen (z. B. kleben, streichen, spülen), die durch Motion-Capture-Ver­fah­ren aufgezeichnet und auf den Roboter übertragen wer­den sollen.

Kalender

Zur Veranstaltungsübersicht

Anfahrt & Lageplan

Der Campus der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund liegt in der Nähe des Autobahnkreuzes Dort­mund West, wo die Sauerlandlinie A45 den Ruhrschnellweg B1/A40 kreuzt. Die Abfahrt Dort­mund-Eichlinghofen auf der A45 führt zum Campus Süd, die Abfahrt Dort­mund-Dorstfeld auf der A40 zum Campus-Nord. An beiden Ausfahrten ist die Uni­ver­si­tät ausgeschildert.

Direkt auf dem Campus Nord befindet sich die S-Bahn-Station „Dort­mund Uni­ver­si­tät“. Von dort fährt die S-Bahn-Linie S1 im 20- oder 30-Minuten-Takt zum Hauptbahnhof Dort­mund und in der Gegenrichtung zum Hauptbahnhof Düsseldorf über Bochum, Essen und Duisburg. Außerdem ist die Uni­ver­si­tät mit den Buslinien 445, 447 und 462 zu erreichen. Eine Fahrplanauskunft findet sich auf der Homepage des Verkehrsverbundes Rhein-Ruhr, außerdem bieten die DSW21 einen interaktiven Liniennetzplan an.
 

Zu den Wahrzeichen der TU Dort­mund gehört die H-Bahn. Linie 1 verkehrt im 10-Minuten-Takt zwischen Dort­mund Eichlinghofen und dem Technologiezentrum über Campus Süd und Dort­mund Uni­ver­si­tät S, Linie 2 pendelt im 5-Minuten-Takt zwischen Campus Nord und Campus Süd. Diese Strecke legt sie in zwei Minuten zurück.

Vom Flughafen Dort­mund aus gelangt man mit dem AirportExpress innerhalb von gut 20 Minuten zum Dort­mun­der Hauptbahnhof und von dort mit der S-Bahn zur Uni­ver­si­tät. Ein größeres Angebot an inter­natio­nalen Flugverbindungen bietet der etwa 60 Ki­lo­me­ter entfernte Flughafen Düsseldorf, der direkt mit der S-Bahn vom Bahnhof der Uni­ver­si­tät zu erreichen ist.

Die Ein­rich­tun­gen der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund verteilen sich auf den größeren Campus Nord und den kleineren Campus Süd. Zudem befinden sich einige Bereiche der Hoch­schu­le im angrenzenden Technologiepark. Genauere In­for­ma­ti­onen kön­nen Sie den Lageplänen entnehmen.

Interaktive Karte

Die Ein­rich­tun­gen der Technischen Uni­ver­si­tät Dort­mund verteilen sich auf den größeren Campus Nord und den kleineren Campus Süd. Zudem befinden sich einige Bereiche der Hoch­schu­le im angrenzenden Technologiepark.

Campus Lageplan Zum Lageplan